[Project#] 시리즈는 프로젝트(Trash Throwing Simulation with Deep Reinforcement Learning) 제작 과정을 설명한다. 본 포스팅은 환경 설정에 대한 내용이다.

1. Install Ubuntu 20.04

  • https://jimnong.tistory.com/676
  • 해당 사이트를 참고하여 Ubuntu 20.04 버전을 멀티 OS로 설치하였다.
  • 기존 노트북 사양은 아래와 같다.
    • CPU: Intel(R) Core(TM) i5-10300H CPU @ 2.50GHz
    • RAM: 16 GB
    • GPU: NVIDIA GeForce GTX 1650 Ti
    • VRAM: 4 GB

2. Install ROS2 Foxy & Gazebo 11 & VS Code

  • https://github.com/dnd-qodqks/Install-ROS2-Foxy-Fitzroy-and-Gazebo-11-in-Ubuntu-20.04-with-VS-Code
  • 터미널에 아래 명령어를 입력하면 위 3가지를 한 번에 다운로드가 가능하다.
wget https://github.com/dnd-qodqks/Install-ROS2-Foxy-Fitzroy-and-Gazebo-11-in-Ubuntu-20.04-with-VS-Code/raw/main/Install_vscode_ros2_foxy_gazebo.sh && chmod 755 ./Install_vscode_ros2_foxy_gazebo.sh && ./Install_vscode_ros2_foxy_gazebo.sh

3. Workspace 생성

sb # source /opt/ros/foxy/setup.bash
mkdir -p ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install
  • sb 명령어를 입력하면, source /opt/ros/foxy/setup.bash 를 실행한다.
  • gedit ~/.bashrc 에서 단축키를 설정하였다. 위 2번 과정을 통해 ROS2를 설치하였다면 자동으로 설정되었을 것이다.
  • colcon build 는 src 폴더 위치가 아니라 ros2_ws 폴더 위치에서 해야 한다. 그래야 ros2_ws 폴더 내부에 build, install, log 폴더가 생성된다.

4. Install Package

rf
sudo apt update
sudo apt install python3-vcstool
sudo apt install ros-foxy-test-msgs
sudo apt install ros-foxy-control-toolbox
sudo apt install ros-foxy-gazebo-ros-pkgs
sudo apt install ros-foxy-xacro
sudo apt install ros-foxy-joint-state-publisher-gui

sudo apt install ros-foxy-ros2-control
sudo apt install ros-foxy-ros2-controllers
sudo apt install ros-foxy-gazebo-ros2-control

cd ~/ros2_ws
wget https://github.com/ros-controls/ros2_control/raw/master/ros2_control.foxy.repos
vcs import src < ros2_control.foxy.repos

colcon build --symlink-install

  • rf: ros foxy의 약자로 아래 3가지의 명령을 수행한다.

      source /opt/ros/foxy/setup.bash
    
  source ~/ros2_ws/install/local_setup.bash
    
  echo Activate foxy